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日期: 2024-01-05 | 來源: 新智元 | 有0人參與評論 | 字體: 小 中 大
壹般來說，開發通用機器人壹個非常有前途的方法是，從人類提供的演示中進行模仿學習。這種「行為克隆」可以讓機器人學習各種原始的技能，從簡單的拾放操作，到更精細的操作等等。然而，現實生活中許多任務，都需要全身協調的機動性，以及靈巧操作，而非單獨的移動或操作行為。這篇論文中，作者研究了將「模仿學習」擴展到需要雙臂移動機器人全身控制的任務可行性。
當前，有兩個主要因素阻礙了「模仿學習」在雙臂機器人移動操作中的廣泛應用。壹是，缺乏即插即用的「全身遠程操控硬件」。如果購買現成的，雙臂移動操作器成本會很高，比如PR2和TIAGo這樣的機器人價格超過20萬美元。為了在這些平台上實現遠程操控，額外的硬件和校准也是必要的贰是，之前的機器人學習研究中，尚未證明對於復雜任務的高性能雙臂移動操作。
在本文中，研究人員試圖解決將「模仿學習」應用於雙臂移動操作的挑戰。在硬件方面，作者引入了機器人Mobile ALOHA，壹個低成本的全身遙操作系統，用於收集雙臂移動操作數據。通過將其安裝在輪式底座上，Mobile ALOHA擴展了原始ALOHA的能力，即低成本和靈巧的雙人木偶操縱設置。然後，用戶將身體栓在系統上，反向驅動輪子，以便底座移動。當用戶雙手控制ALOHA時，底座可以獨立移動。研究人員同時記錄底座速度數據和手臂操縱數據，形成壹個全身遠程操控系統。
值得壹提的是，斯坦福團隊在打造Mobile ALOHA的所有成本僅用了3萬美元。在具體的機器人設計中，它們綜合考慮了肆個關鍵的因素：- 移動：系統的移動速度可與人類行走的速度相媲美，大約每秒1.42米。- 穩定性：當操作重型家用物品，如鍋和櫥櫃時，能夠保持穩定。- 全身遠程操控：所有自由度都可以同時遙操作，包括手臂和移動底座。- 不受束縛：機載電源和計算如下圖所示，可以清楚地看到Mobile ALOHA的技術規格。Mobile ALOHA有2個腕部攝像頭，和1個頂部攝像頭，並配有機載電源和計算。另外，遠程操作裝置可以拆除，Mobile ALOHA自主執行時只使用2個ViperX 300。兩只手臂的最低/最高高度分別為65厘米/200厘米，並從底座伸出100厘米。- 新聞來源於其它媒體，內容不代表本站立場！
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