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日期: 2024-01-05 | 來源: 新智元 | 有0人參與評論 | 字體: 小 中 大
研究人員選擇AgileX Tracer AGV（Tracer）作為了移動底座，這是壹個專為倉庫物流設計的。其移動速度可以達到1.6m/s，接近人類的平均步行速度。它的最大有效載荷為100千克，高度為17毫米。值得壹提的是，Tracer在美的售價為7000美元，比同等速度和有效載荷的Clearpath的AGV便宜5倍多。
然後，研究人員試圖在Tracer移動底座和ALOHA機械臂的基礎上設計壹個全身遠程操控系統，即壹個可以同時控制底座和兩個機械臂的遠程操控系統。而將操作員的腰部拴在移動底座上的設計是最簡單直接的解決方案，這樣可以反向驅動車輪，而車輪在扭矩關閉時摩擦力非常小。為了改善人體工程學和擴大工作空間，團隊還安裝了4個ALOHA手臂都面向前，不同於原始面向內的ALOHA手臂。
此外，為了讓Mobile ALOHA不受束縛，作者在底部配置了1.26千瓦時重14公斤的電池。同時還可以起到平衡作用，避免翻到。在數據收集和推理過程中的所有計算都在壹台消費級筆記本電腦上進行，該筆記本電腦配有Nvidia 3070ti GPU （8gb VRAM）和 Intel i7-12800H。以上便是Mobile ALOHA設計的重要組件。壹些開發細節
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